bi_arm_harvest

该数据集由LeRobot创建，涉及双臂机器人系统，包含机器人的动作、状态观察（包括来自多个摄像头的图像）、时间戳和情景索引。数据以parquet文件格式存储，并包含特定编解码器和格式的视频文件。数据集的结构详细描述了各种特征，如机器人的关节位置、摄像头图像的分辨率和格式等。

This dataset is created by LeRobot and involves a dual-arm robot system, containing robot actions, state observations (including images from multiple cameras), timestamps, and scenario indices. The data is stored in parquet file format and includes video files with specific codecs and formats. The structure of the dataset details various features such as the robots joint positions, the resolution and format of camera images, etc.

原始信息汇总

数据集概述：bi_arm_harvest

基本信息

• 数据集名称：bi_arm_harvest
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据集创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集规模与结构

• 总片段数：100
• 总帧数：115,069
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据分块大小：1000 帧/块
• 数据集划分：
  • 训练集：片段 0 至 99（共 100 个片段，全部用于训练）

机器人类型

• 机器人型号：bi_so_follower（双臂机器人）

数据特征

动作/状态特征

• 动作（action）：
  • 数据类型：float32
  • 维度：12 维
  • 包含：左臂（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper） + 右臂（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）各 6 个关节位置
• 观察状态（observation.state）：
  • 数据类型：float32
  • 维度：12 维
  • 包含内容与动作特征一致（双臂各 6 个关节位置）

视觉观察特征

• 左侧前方摄像头（observation.images.left_front）：
  • 分辨率：480×640
  • 通道数：3
  • 编码：AV1
  • 帧率：30 FPS
  • 非深度图
• 右侧前方摄像头（observation.images.right_front）：
  • 分辨率：480×640
  • 通道数：3
  • 编码：AV1
  • 帧率：30 FPS
  • 非深度图
• 右侧顶部摄像头（observation.images.right_top）：
  • 分辨率：360×640
  • 通道数：3
  • 编码：AV1
  • 帧率：30 FPS
  • 非深度图

辅助特征

• 时间戳（timestamp）：float32 类型，单值
• 帧索引（frame_index）：int64 类型，单值
• 片段索引（episode_index）：int64 类型，单值
• 全局索引（index）：int64 类型，单值
• 任务索引（task_index）：int64 类型，单值

数据存储格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4