so101_folding

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含10个episodes，共5389帧数据，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集包含6自由度机械臂的动作和状态数据（包括肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器位置）、手腕摄像头拍摄的图像数据（分辨率480x640，3通道彩色视频），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。

原始信息汇总

数据集概述：so101_folding

基本信息

• 数据集名称: so101_folding
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 10
• 总帧数（Frames）: 5389
• 总任务数: 1
• 帧率（FPS）: 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据块大小（Chunks Size）: 1000
• 代码库版本: v3.0

数据集结构

数据集划分

• 训练集（Train）: 片段 0 到 9（共10个片段）

数据类型与存储路径

• 数据文件格式: Parquet
  • 路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件格式: MP4
  • 路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

特征（Features）

动作（Action）

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 特征名称:
  1. shoulder_pan.pos
  2. shoulder_lift.pos
  3. elbow_flex.pos
  4. wrist_flex.pos
  5. wrist_roll.pos
  6. gripper.pos

观测状态（Observation.State）

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 特征名称:
  1. shoulder_pan.pos
  2. shoulder_lift.pos
  3. elbow_flex.pos
  4. wrist_flex.pos
  5. wrist_roll.pos
  6. gripper.pos

观测图像（Observation.Images.wrist）

• 数据类型: video
• 图像尺寸: 480 x 640 像素，3 通道（RGB）
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 视频帧率: 30 FPS
• 是否为深度图: 否
• 音频: 无

其他特征

• timestamp: float32，形状 [1]
• frame_index: int64，形状 [1]
• episode_index: int64，形状 [1]
• index: int64，形状 [1]
• task_index: int64，形状 [1]