排控便能力增强训练机器人功能程序测试数据

本数据集主要包含排控便能力增强训练机器人样机的各项功能控制程序测试数据，采集时间为2022年10月至2025年12月，采集地点为北京航空航天大学、北京中关村水木医疗科技有限公司、北京南苑社区卫生服务中心、北京盈福老年公寓。本数据集针对各项功能的技术要求，运行电刺激模式、磁刺激模式、振动刺激模式、运动训练模式和盆底训练模式，多次运行程序并记录各项功能实现的实际数据和图片。本数据集包含4份文件，“功能程序测试数据.pdf”文件为机器人在对应任务书指标时进行的众多测试内容介绍和数据整理，而人机交互力测试产生大量传感器采集数据，导出为.xlsx文件，并作为附件一并上传文件夹。此外，多个.xlsx文件是在多次、不同作用力下采集的人机交互力传感器电流数据，用于测量人机交互力误差的均值。同时，本数据集上传了磁刺激、电刺激频率、时间、刺激部位等信息。
此外，本数据集完成了机器人压力信号与盆底肌肌力信号映射分析，构建了机器人运动和交互力动力学模型，构建了基于力传感器压力反馈的主动运动控制、基于位置控制的被动训练控制，展示了实际医疗、养老护理场景中，机器人使用记录、受试者信息和康复训练记录、康复训练效果统计学数据分析，以及部分受试者训练过程中的生理信号检测数据。