banana_bowl_expert_extra

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人任务，特别针对so_follower类型的机器人。它包含45个总剧集、13106个总帧和3个任务，数据以Parquet格式存储，并附带视频文件。数据集的特征包括动作（如机器人关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）和观察（包括机器人状态和来自相机1的图像，图像分辨率为720x1280，每秒30帧）。此外，还包含时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引等元数据。数据集主要用于训练和评估机器人控制模型，适用于强化学习或模仿学习场景。

This dataset is created by LeRobot and focuses on robot tasks, specifically for the so_follower type of robot. It contains 45 total episodes, 13106 total frames, and 3 tasks. The data is stored in Parquet format and includes video files. The features of the dataset include actions (such as robot joint positions: shoulder pan, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position) and observations (including robot state and images from camera 1, with an image resolution of 720x1280 at 30 frames per second). Additionally, metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices are included. The dataset is used for training and evaluating robot control models, suitable for reinforcement learning or imitation learning scenarios.

原始信息汇总

数据集详情：banana_bowl_expert_extra

基本信息

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数：45
• 总帧数：13,106
• 总任务数：3
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 分块大小：1000 帧/块

数据集划分

• 训练集：片段索引 0 至 44（全部 45 个片段用于训练）

机器人类型

• 机器人型号：so_follower

数据结构

特征构成

特征名称	数据类型	维度	说明
action	float32	[6]	6个关节动作：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper
observation.state	float32	[6]	6个关节状态，与动作维度一致
observation.images.camera1	视频（h264编码）	[720, 1280, 3]	分辨率 720×1280 的RGB视频，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	所属片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 主数据：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频数据：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4