Imperial Wrist Cam

我们使用带有 Robotiq 2F-85 夹具的 Sawyer 机器人。我们使用安装在手腕上的 RealSense D435 摄像头。特别是，如果我们考虑一个 x 轴指向“前方”或机器人前方，一个 y 轴指向左侧，一个 z 轴指向上方，遵循右手约定，并且该参考系具有以末端执行器尖端上的原点为起点，相机安装在（7cm、0cm、18cm）处，即末端执行器尖端“向上”18cm、“向前”7cm。相机与 z 轴平行，直视下方。