earbud_case_sequential_insertion_teleop

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建，专为双机械臂系统（bi_flexiv_rizon4_rt）设计。数据集包含20个完整episodes，总计145,111帧，覆盖1个任务，数据以30fps的帧率采集。数据集结构包括动作特征（如左右机械臂的TCP位置和姿态、夹爪位置）、状态观测（与动作相同）、多个图像观测（包括头部摄像头、左右手腕摄像头以及左右触觉传感器的视频，分辨率分别为480x640和400x700），以及时间戳、帧索引等元数据。数据以parquet文件存储，视频以MP4格式存储，总数据量约100MB，视频文件约500MB。该数据集适用于机器人模仿学习、强化学习等任务，支持多模态输入处理。

This dataset is a robotic manipulation dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for a dual-arm robotic system (bi_flexiv_rizon4_rt). It contains 20 complete episodes, totaling 145,111 frames, covering 1 task, with data collected at a frame rate of 30fps. The dataset structure includes action features (such as TCP positions and poses of the left and right robotic arms, gripper positions), state observations (same as actions), multiple image observations (including videos from a head camera, left and right wrist cameras, and left and right tactile sensors, with resolutions of 480x640 and 400x700 respectively), as well as metadata like timestamps and frame indices. Data is stored in Parquet files, and videos are stored in MP4 format, with a total data size of approximately 100MB and video files of about 500MB. The dataset is suitable for tasks such as robotic imitation learning and reinforcement learning, supporting multimodal input processing.

原始信息汇总

数据集概述：earbud_case_sequential_insertion_teleop

该数据集是一个用于机器人操作任务的遥操作数据集，由 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 机器人类型：bi_flexiv_rizon4_rt (双臂Flexiv Rizon4机器人)
• 数据收集方式：遥操作 (Teleoperation)

数据集规模

• 总片段数：40
• 总帧数：276,385
• 任务数量：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 500 MB

数据集划分

• 训练集：全部40个片段 (0:40)，无验证/测试集划分。

数据特征

数据集包含以下主要特征：

• 动作 (action)：20维浮点数数组，包含左右机械臂的TCP位姿（x, y, z, r1-r6）和夹爪位置。
• 观测状态 (observation.state)：20维浮点数数组，结构与动作特征相同，表示机器人的当前状态。
• 观测图像 (observation.images)：包含7个视频流，均为H264编码，30 FPS，无音频：
  • head：头部摄像头，分辨率 480x640，3通道RGB。
  • left_wrist / right_wrist：左右腕部摄像头，分辨率 480x640，3通道RGB。
  • left_tactile_0 / left_tactile_1：左侧触觉传感器，分辨率 400x700，3通道RGB。
  • right_tactile_0 / right_tactile_1：右侧触觉传感器，分辨率 400x700，3通道RGB。
• 时间戳 (timestamp)：浮点数，表示帧的时间。
• 帧索引 (frame_index)：整数，帧序号。
• 片段索引 (episode_index)：整数，所属片段编号。
• 索引 (index)：整数，全局帧序号。
• 任务索引 (task_index)：整数，任务编号（此处仅1个任务）。

数据存储结构

• 数据文件：使用 Parquet 格式存储，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，每个块包含1000帧。
• 视频文件：使用 MP4 格式存储，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。