eraser_pick_so101

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含40个episodes，16948帧，1个任务，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括动作（如shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos等）、观察状态、图像（480x640分辨率，3通道）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集的视频帧率为30fps，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概览：eraser_pick_so101

基本信息

• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/sotan333/eraser_pick_so101
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

总体统计

指标	数值
总片段数	40
总帧数	16,948
总任务数	1
块大小	1,000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率	30 FPS

数据划分

• 训练集: 所有40个片段均用于训练（索引0到40）

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

动作与观测状态（Action & Observation State）

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 含义: 表示机器人关节位置，包含以下6个维度：
  • shoulder_pan.pos（肩部旋转位置）
  • shoulder_lift.pos（肩部抬升位置）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
  • gripper.pos（夹爪位置）

观测图像（Front Camera）

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 480×640 像素，3通道（RGB）
• 编码格式: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 是否深度图: 否
• 是否有音频: 否

其他特征

特征名	数据类型	维度	说明
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	片段索引
index	int64	1	全局索引
task_index	int64	1	任务索引

技术详情

• 机器人类型: so_follower
• 代码库版本: v3.0
• 可视化工具: 可通过 可视化界面 浏览数据集