eval_act_no_sensor_20260128_174059

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含20个episode，总计9905帧，存储在parquet文件和视频文件中。数据集的结构包括动作数据、观察状态、来自顶部和腕部摄像头的图像，以及时间戳、帧索引等元数据。数据集的视频分辨率为480x640，帧率为30fps，使用AV1编解码器。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_act_no_sensor_20260128_174059
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 20
• 总帧数: 9905
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:20)

数据格式与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征字段说明

1. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [8]
   • 描述: 包含8个关节位置（ID2.pos 至 ID8.pos）及夹爪位置（gripper.pos）。

2. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [8]
   • 描述: 包含8个关节位置（ID2.pos 至 ID8.pos）及夹爪位置（gripper.pos）。

3. observation.images.camera_top

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 无音频

4. observation.images.camera_wrist

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 无音频

5. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

6. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. task_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: cranex7_follower

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]