pick_the_Scissor_Multiple_AprilTags

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含机器人的动作数据（如肩部、肘部、腕部等的位置）、状态观察数据（与动作数据类似）以及来自前方和侧方的图像数据（视频格式，分辨率为480x640，30fps）。数据集总共有1个任务，897帧数据，分为训练集。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick_the_Scissor_Multiple_AprilTags
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总情节数: 1
• 总帧数: 897
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train): 0:1
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

• 动作 (action): 数据类型为 float32，形状为 [6]，包含以下关节位置：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos
• 观测状态 (observation.state): 数据类型为 float32，形状为 [6]，包含与动作相同的关节位置信息。
• 观测图像 - 正面 (observation.images.front): 数据类型为视频，形状为 [480, 640, 3]，视频信息如下：
  • 视频高度: 480
  • 视频宽度: 640
  • 视频编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false
• 观测图像 - 侧面 (observation.images.side): 数据类型为视频，形状为 [480, 640, 3]，视频信息与正面观测图像相同。
• 时间戳 (timestamp): 数据类型为 float32，形状为 [1]。
• 帧索引 (frame_index): 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• 情节索引 (episode_index): 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• 索引 (index): 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• 任务索引 (task_index): 数据类型为 int64，形状为 [1]。

可视化

• 数据集可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=seriintan/pick_the_Scissor_Multiple_AprilTags

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]