soarm_pp_red2

该数据集是一个机器人控制数据集，由LeRobot工具创建。它包含来自so101_follower机器人的16个episodes，共6877帧，帧率为30fps。数据集结构包括动作数据（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态（与动作相同的位置数据）、来自前置和腕部摄像头的图像观测（分辨率为480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、episode索引和任务索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习。

This dataset is a robot control dataset created by the LeRobot tool. It contains 16 episodes from the so101_follower robot, totaling 6877 frames at a frame rate of 30fps. The dataset structure includes action data (such as positions of shoulders, elbows, wrists, and grippers), observation states (position data identical to actions), image observations from front and wrist cameras (with a resolution of 480x640, 3 channels), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format, making it suitable for robot learning tasks like imitation learning or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述：soarm_pp_red2

• 来源：基于 LeRobot 创建。
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学 (Robotics)

数据集规模与结构

指标	数值
总片段数 (Episodes)	16
总帧数 (Frames)	6877
总任务数	1
帧率 (FPS)	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
训练集划分	全部片段 (0:16)

机器人类型

• 机器人型号：so101_follower

数据特征

动作 (action) 与状态 (observation.state)

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 字段名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测 (observation.images)

• 摄像头视角：
  • front (前置摄像头)
  • wrist (腕部摄像头)
• 图像规格：
  • 分辨率：480x640 像素
  • 通道数：3 (RGB)
• 视频编码：AV1，像素格式 yuv420p，帧率 30 FPS，无音频，非深度图

其他字段

• timestamp (时间戳)：float32，1维
• frame_index (帧索引)：int64，1维
• episode_index (片段索引)：int64，1维
• index (全局索引)：int64，1维
• task_index (任务索引)：int64，1维

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4