eval_60K_act_c

这是一个由LeRobot项目创建的机器人数据集，包含双手机器人(bi_so101_follower)的操作数据。数据集包含10个任务片段，总计28,114帧数据，帧率为30fps。数据内容包括：12个关节位置的动作数据(左右肩、肘、腕和夹爪)，机器人状态观测数据(相同关节位置)，顶部和左腕两个视角的480x640 RGB视频数据。数据以parquet格式分块存储(每块1000帧)，总数据量约300MB(数据文件100MB+视频文件200MB)。所有数据都标注有时间戳、帧索引、片段索引等信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_60K_act_c
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据总量: 100 MB
• 视频总量: 200 MB
• 数据块大小: 1000帧
• 帧率: 30 FPS

数据规模

• 总情节数: 10
• 总帧数: 28114
• 总任务数: 1
• 数据划分: 训练集 (0:10，即全部数据)

特征字段

动作空间

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 维度: [12]
• 描述: 包含双臂12个关节的位置指令，具体为：
  • 左肩平移关节位置
  • 左肩抬升关节位置
  • 左肘弯曲关节位置
  • 左腕弯曲关节位置
  • 左腕旋转关节位置
  • 左夹爪位置
  • 右肩平移关节位置
  • 右肩抬升关节位置
  • 右肘弯曲关节位置
  • 右腕弯曲关节位置
  • 右腕旋转关节位置
  • 右夹爪位置

状态观测

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [12]
• 描述: 包含双臂12个关节的当前位置状态，具体关节名称与动作空间相同。

图像观测

• 字段名: observation.images.top

• 数据类型: 视频

• 分辨率: 480x640

• 通道数: 3 (RGB)

• 视频编码: AV1

• 像素格式: yuv420p

• 是否为深度图: 否

• 帧率: 30 FPS

• 包含音频: 否

• 字段名: observation.images.wrist-left

• 数据类型: 视频

• 分辨率: 480x640

• 通道数: 3 (RGB)

• 视频编码: AV1

• 像素格式: yuv420p

• 是否为深度图: 否

• 帧率: 30 FPS

• 包含音频: 否

元数据字段

• timestamp: 时间戳 (float32, 维度[1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 维度[1])
• episode_index: 情节索引 (int64, 维度[1])
• index: 索引 (int64, 维度[1])
• task_index: 任务索引 (int64, 维度[1])

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so101_follower

引用信息

• 论文: 待补充
• BibTeX引用: 待补充