cell2_20260516_mm_coffee_prep_20260517_002338
收藏Hugging Face2026-05-17 更新2026-05-17 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
nodogoro
创建时间：
2026-05-17
原始信息汇总
数据集概要：cell2_20260516_mm_coffee_prep_20260517_002338
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 数据集创建工具：LeRobot
数据集规模
- 总片段数：7
- 总帧数：5,946
- 任务数量：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：30 FPS
数据集划分
- 训练集：0:7（全部7个片段用于训练）
机器人类型
- 机器人：starpilot_yam_gripper
特征结构
动作（action）
- 数据类型：float32
- 维度：14
- 包含：双机械臂的位姿（x, y, z, rx, ry, rz）和夹爪宽度（arm1_grip_width, arm2_grip_width）
观测状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：32
- 包含：双机械臂的编码器角度、IMU数据、位姿（位置+四元数）、夹爪开合状态和夹爪距离
观测图像（observation.images）
共包含6个摄像头视角，均为H.264编码视频，帧率30 FPS：
| 图像名称 | 分辨率（高×宽） | 通道数 |
|---|---|---|
| left_wrist_0_camera_rgb_image | 480×640 | 3 |
| left_wrist_0_camera_rgb_image_depth | 480×640 | 3 |
| right_wrist_0_camera_rgb_image | 480×640 | 3 |
| right_wrist_0_camera_rgb_image_depth | 480×640 | 3 |
| base_0_camera_rgb_image | 480×640 | 3 |
| base_1_camera_rgb_image | 768×1024 | 3 |
其他字段
- timestamp：时间戳（float32，一维）
- frame_index：帧索引（int64，一维）
- episode_index：片段索引（int64，一维）
- index：全局索引（int64，一维）
- task_index：任务索引（int64，一维）
