eval_jetson_test

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于so_follower类型的机器人。数据集包含机器人的动作指令、状态观测（关节位置）、图像观测（来自顶部和腕部摄像头的视频数据）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。动作和状态观测均包含6个自由度：肩部平移位置、肩部提升位置、肘部弯曲位置、腕部弯曲位置、腕部旋转位置和夹爪位置。图像观测的分辨率为480x640像素，包含3个颜色通道。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集采用Apache 2.0许可证。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for so_follower type robots. It includes robot action commands, state observations (joint positions), image observations (video data from top and wrist cameras), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. Both action and state observations contain 6 degrees of freedom: shoulder translation position, shoulder lift position, elbow bend position, wrist bend position, wrist rotation position, and gripper position. The image observations have a resolution of 480x640 pixels with 3 color channels. Data is stored in parquet file format, and videos are stored in mp4 format with a frame rate of 30fps. The dataset is licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人领域的评估数据集，基于 LeRobot 框架创建，遵循 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 机器人类型: so_follower
• 数据格式: Parquet 文件 (data//.parquet)

数据规模

• 总片段数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0

数据结构

数据包含动作、观测状态、图像、时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等特征。

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

图像观测

• 顶部摄像头 (observation.images.top): 视频数据，形状为 [480, 640, 3]（高度、宽度、通道）
• 腕部摄像头 (observation.images.wrist): 视频数据，形状为 [480, 640, 3]（高度、宽度、通道）

其他特征

• 时间戳 (timestamp): float32，形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64，形状 [1]
• 片段索引 (episode_index): int64，形状 [1]
• 索引 (index): int64，形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64，形状 [1]

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4