second_final

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含3个episodes，共2582帧，涉及1个任务。数据以parquet和mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、两个摄像头图像（480x640分辨率，30fps）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集的许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: second_final
• 地址: https://huggingface.co/datasets/Sri-Ram-A/second_final
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 构建，是一个面向机器人学习的数据集。

数据集结构

基本信息

属性	值
编码库版本	v3.0
机器人类型	so_follower
总片段数	3
总帧数	2582
总任务数	1
块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率	30 FPS
数据路径	data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频路径	videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集划分

划分	比例
训练集	0:3（全部 3 个片段）

特征说明

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	动作数据，包含肩部、肘部、腕部及夹爪的6个位置参数
observation.state	float32	(6,)	观测状态，与动作维度相同（肩部、肘部、腕部及夹爪位置）
observation.images.secondary_0	视频	(480, 640, 3)	第二视角摄像头图像，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.main	视频	(480, 640, 3)	主视角摄像头图像，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	数据索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作/状态维度说明

动作和状态数据均包含以下6个维度：

• shoulder_pan.pos（肩部旋转位置）
• shoulder_lift.pos（肩部升降位置）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
• wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
• gripper.pos（夹爪位置）