aloha_test_113

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人学习和控制任务。数据集包含2个完整的情节，共180帧，涉及1个任务和8个视频。数据包括18维的动作和状态数据，以及来自四个不同摄像头（高、低、左手腕和右手腕）的视频数据，每个视频的分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集的结构设计支持机器人操作的学习和模拟。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: aloha_test_113
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, tutorial
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: aloha

数据集结构

• 总集数: 2
• 总帧数: 180
• 总任务数: 1
• 总视频数: 8
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [18]
• 名称:
  • left_waist, left_shoulder, left_shoulder_shadow, left_elbow, left_elbow_shadow, left_forearm_roll, left_wrist_angle, left_wrist_rotate, left_gripper
  • right_waist, right_shoulder, right_shoulder_shadow, right_elbow, right_elbow_shadow, right_forearm_roll, right_wrist_angle, right_wrist_rotate, right_gripper

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [18]
• 名称: 同动作特征

观测图像

• cam_high, cam_low, cam_left_wrist, cam_right_wrist:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息:
    • 帧率: 30.0
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 通道: 3
    • 编解码器: h264
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 包含音频: false

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]