eval_1wood_weights_size1_v3

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含一个名为'so101_follower'的机器人的动作、观察（状态和图像）、触觉信息以及时间戳等数据。数据集结构详细，包括多个特征如动作的关节位置、观察状态、手眼和固定摄像头的视频数据、触觉力的多维数据等。数据以parquet格式存储，视频数据以mp4格式存储。数据集的总帧数为612，帧率为30fps，总任务数为1，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_1wood_weights_size1_v3
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 612
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部数据 (索引 0:1)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 机械臂关节位置，包括：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 机械臂关节位置观测，与动作特征包含相同的6个关节位置。

观测图像 (手眼相机)

• 数据类型: 视频
• 形状: [360, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 编码: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

观测图像 (固定相机)

• 数据类型: 视频
• 形状: [360, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息: 与手眼相机规格完全相同。

触觉观测

• 数据类型: float32
• 形状: [207]
• 描述: 包含67个触觉力传感器的三维力数据 (x, y, z分量)，以及一个合力的三维数据。具体传感器命名从 tactile.force_000 到 tactile.force_066，最后是 tactile.resultant。

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 数据索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

版本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

附加信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供