0514_organize_Tape_4
收藏Hugging Face2026-05-16 更新2026-05-16 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
juyoungggg
创建时间：
2026-05-16
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称:
0514_organize_Tape_4 - 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人学（Robotics）
- 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建
数据集规模
- 总片段数（Episodes）: 7
- 总帧数（Frames）: 9727
- 总任务数（Tasks）: 1
- 帧率（FPS）: 30
- 数据文件大小: 100 MB（Parquet）
- 视频文件大小: 200 MB（MP4）
- 分块大小（Chunk Size）: 1000
- 数据划分: 全部7个片段用于训练（
train: "0:7"）
机器人类型
- 机器人型号:
bi_so_follower（双臂跟随机器人）
数据特征（Features）
数据集包含以下特征：
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (12,) | 12维动作指令（双臂各6个自由度：肩部、肘部、腕部、夹爪） |
observation.state |
float32 | (12,) | 12维状态观测（与动作空间一致） |
observation.images.left_wrist |
video | (480, 640, 3) | 左侧腕部摄像头视频（AV1编码，30 FPS） |
observation.images.right_wrist |
video | (480, 640, 3) | 右侧腕部摄像头视频（AV1编码，30 FPS） |
observation.images.right_top |
video | (480, 640, 3) | 右侧顶部摄像头视频（AV1编码，30 FPS） |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储结构
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 配置名称:
default（数据文件为data/*/*.parquet）
