UR7e_CaP_PickandPlace_10fps_v2_sample

该数据集是一个用于机器人控制的数据集，专门针对UR7e机器人，涉及拾取和放置任务。数据集包含3个完整的情节，总计707帧，帧率为10fps。数据特征包括机器人关节状态（7个自由度）、动作指令、来自顶部和手腕摄像头的视频观察（分辨率为480x640，RGB格式），以及技能相关信息如技能类型、进度、目标位置（关节和世界坐标系）、自然语言描述等。数据集结构以Parquet文件格式存储，适用于机器人学习和强化学习研究。

This dataset is designed for robot control, specifically for the UR7e robot, focusing on pick-and-place tasks. It contains 3 complete episodes, totaling 707 frames with a frame rate of 10fps. The data features include robot joint states (7 degrees of freedom), action commands, video observations from top and wrist cameras (resolution 480x640, RGB format), and skill-related information such as skill type, progress, target positions (in joint and world coordinates), and natural language descriptions. The dataset is stored in Parquet file format and is suitable for research in robotics learning and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述：UR7e_CaP_PickandPlace_10fps_v2_sample

该数据集是一个面向机器人操作任务的样本数据集，使用LeRobot框架创建，专注于UR7e机械臂的抓取与放置任务。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 机器人类型：UR7e
• 总片段数：3
• 总帧数：707
• 总任务数：1
• 帧率：10 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据切分：训练集（3个片段）

数据特征结构

数据集包含丰富的特征，涵盖状态观测、动作指令、技能描述和任务元数据：

特征名称	数据类型	形状	描述
observation.state	float32	(7,)	机器人7个关节位置（肩部、肘部、腕部及夹爪）
action	float32	(7,)	对应的动作指令（关节位置控制）
observation.images.realsense_topview	video	(480, 640, 3)	顶部视角RGB视频（h264编码，10 FPS）
observation.images.realsense_wrist	video	(480, 640, 3)	腕部视角RGB视频（h264编码，10 FPS）
skill.type	string	(1,)	技能类型标识
skill.progress	float32	(1,)	技能执行进度
skill.goal_position.joint	float32	(7,)	目标关节位置
skill.goal_position.world_xyzrpy	float32	(6,)	目标在世界坐标系中的位姿
skill.goal_position.robot_xyzrpy	float32	(6,)	目标在机器人坐标系中的位姿
skill.goal_position.gripper	float32	(1,)	目标夹爪位置
skill.natural_language	string	(1,)	自然语言指令描述
observation.ee_pos.robot_xyzrpy	float32	(6,)	当前末端执行器在机器人坐标系中的位姿
observation.gripper_binary	float32	(1,)	夹爪二进制状态
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据组织

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小：1000帧

关键特点

1. 控制模式：数据集使用“期望控制器（controller-desired）”模式，包含7维关节空间动作指令。
2. 多模态观测：同时包含关节状态、双目视觉影像（顶部和腕部）以及末端执行器位姿信息。
3. 技能标注：提供技能类型、进度、目标状态和自然语言描述，便于进行高层次任务学习。
4. 样本性质：该数据集为样本数据集，包含少量片段，主要用于测试和示例展示。