pick_and_place

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick_and_place
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 50
• 总帧数: 25986
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:50)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名称: action
• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 描述: 包含机器人关节位置指令，具体为：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测空间

状态观测

• 特征名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 描述: 包含机器人关节位置状态，具体为：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

顶部摄像头图像

• 特征名称: observation.images.top
• 数据类型: 视频
• 分辨率: 480x640
• 通道数: 3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 包含音频: 否

左侧腕部摄像头图像

• 特征名称: observation.images.wrist_left
• 数据类型: 视频
• 分辨率: 480x640
• 通道数: 3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 包含音频: 否

元数据特征

• 时间戳: timestamp (float32, 维度1)
• 帧索引: frame_index (int64, 维度1)
• 情节索引: episode_index (int64, 维度1)
• 索引: index (int64, 维度1)
• 任务索引: task_index (int64, 维度1)

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

缺失信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用格式: 未提供