robocasa_unified

该数据集是使用LeRobot创建的，与机器人技术相关。数据集包含25307个episodes，14957899帧，1221个任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为20fps。数据集结构包括来自不同机器人视角的视频观察、状态观察、动作、奖励和其他元数据。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: robocasa_unified
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, lerobot, robocasa, aggregated

数据集规模

• 总情节数: 25,307
• 总帧数: 14,957,899
• 总任务数: 1,221
• 帧率: 20 FPS
• 数据块大小: 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据划分

• 训练集: 包含所有25,307个情节。

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

主要特征字段

1. 观测图像

   • observation.images.robot0_eye_in_hand: 视频，形状 (256, 256, 3)，H.264编码。
   • observation.images.robot0_agentview_left: 视频，形状 (256, 256, 3)，H.264编码。
   • observation.images.robot0_agentview_right: 视频，形状 (256, 256, 3)，H.264编码。

2. 任务标注

   • annotation.human.task_description: 整数类型。
   • annotation.human.task_name: 整数类型。

3. 状态与动作

   • observation.state: 浮点数组，形状 (16, )。
   • action: 浮点数组，形状 (12, )。

4. 奖励与终止信号

   • next.reward: 浮点数。
   • next.done: 布尔值。

5. 索引信息

   • timestamp: 时间戳。
   • frame_index: 帧索引。
   • episode_index: 情节索引。
   • index: 数据索引。
   • task_index: 任务索引。

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: PandaOmron

相关链接

• 数据集主页: https://huggingface.co/datasets/pepijn223/robocasa_unified
• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=pepijn223/robocasa_unified

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX: 未提供