aloha_test_2

该数据集主要用于机器人技术领域，包含动作、观察状态、图像和时间戳等信息。数据集的结构包括多个视频和动作数据，具体包括18个动作特征、18个观察状态特征、四个不同视角的视频数据（cam_high、cam_low、cam_left_wrist、cam_right_wrist），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据集的创建使用了LeRobot工具。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, tutorial
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: aloha

数据集结构

• 总集数: 2
• 总帧数: 596
• 总任务数: 1
• 总视频数: 8
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 形状: [18]
• 名称:
  • 左腰部 (left_waist)
  • 左肩部 (left_shoulder)
  • 左肩部阴影 (left_shoulder_shadow)
  • 左肘部 (left_elbow)
  • 左肘部阴影 (left_elbow_shadow)
  • 左前臂滚动 (left_forearm_roll)
  • 左腕角度 (left_wrist_angle)
  • 左腕旋转 (left_wrist_rotate)
  • 左夹持器 (left_gripper)
  • 右腰部 (right_waist)
  • 右肩部 (right_shoulder)
  • 右肩部阴影 (right_shoulder_shadow)
  • 右肘部 (right_elbow)
  • 右肘部阴影 (right_elbow_shadow)
  • 右前臂滚动 (right_forearm_roll)
  • 右腕角度 (right_wrist_angle)
  • 右腕旋转 (right_wrist_rotate)
  • 右夹持器 (right_gripper)

观测状态 (Observation.State)

• 数据类型: float32
• 形状: [18]
• 名称: 同动作特征

观测图像 (Observation.Images)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: 高度 (height), 宽度 (width), 通道 (channels)
• 信息:
  • 帧率: 30.0
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 通道: 3
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 是否有音频: false
• 包含的摄像头类型:
  • 高摄像头 (cam_high)
  • 低摄像头 (cam_low)
  • 左腕摄像头 (cam_left_wrist)
  • 右腕摄像头 (cam_right_wrist)

其他特征

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 集索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]