record-test_plus

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: record-test_plus
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

数据统计

• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据划分: 未提供

特征字段

动作空间

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测空间

状态观测

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置状态，名称与动作空间相同。

图像观测

所有图像观测字段的数据类型均为 video，形状为 [480, 640, 3]（高度、宽度、通道数）。

1. 前视图像

   • 字段名: observation.images.front

2. 腕部图像

   • 字段名: observation.images.wrist

3. 上方图像

   • 字段名: observation.images.up

元数据字段

1. 时间戳

   • 字段名: timestamp
   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

2. 帧索引

   • 字段名: frame_index
   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

3. 情节索引

   • 字段名: episode_index
   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

4. 索引

   • 字段名: index
   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

5. 任务索引

   • 字段名: task_index
   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供