ww_dataset_abs_joint_abs_eef

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pmoller/ww_dataset_abs_joint_abs_eef
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot, lerobot, ur5
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 总任务数: 2
• 总情节数: 200
• 总帧数: 29373
• 总视频数: 400
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 10 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部200个情节
• 数据格式: Parquet 文件
• 数据存储模式: 数据文件路径为 data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频存储模式: 视频文件路径为 videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

视觉特征

1. 前视图像 (front_image)

   • 类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 10
     • 通道数: 3
     • 无音频

2. 腕部图像 (wrist_image)

   • 类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 10
     • 通道数: 3
     • 无音频

状态与动作特征

1. 状态 (state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [7]
   • 名称: ["state"]

2. 动作 (actions)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [7]
   • 名称: ["actions"]

索引与元数据特征

1. 时间戳 (timestamp)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 名称: null

2. 帧索引 (frame_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

3. 情节索引 (episode_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

4. 索引 (index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

5. 任务索引 (task_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

技术细节

• 机器人类型: ur5
• 代码库版本: v2.1