eval_robustness_e6_3_240k

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，主要用于机器人技术任务。数据集包含50个episodes，23036帧，1个任务和100个视频。数据特征包括机器人动作（如主肩平移、主肩提升、主肘弯曲等）、观察状态（如状态数据和图像数据）以及时间戳等。图像数据包括前置和上方摄像头拍摄的视频，分辨率为720x1280，帧率为30fps。数据集采用Apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, tutorial
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: koch

数据集结构

• 总集数: 50
• 总帧数: 23036
• 总任务数: 1
• 总视频数: 100
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割:
  • 训练集: 0:50

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [9]
• 观测图像 - 正面 (observation.images.front):
  • 数据类型: video
  • 形状: [720, 1280, 3]
  • 视频信息:
    • 帧率: 30.0
    • 分辨率: 720x1280
    • 通道数: 3
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 深度图: 否
    • 音频: 无
• 观测图像 - 上方 (observation.images.above):
  • 数据类型: video
  • 形状: [720, 1280, 3]
  • 视频信息: 同正面观测图像
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]