ffw_sg2_rev1_TEST

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，包含3个episodes，1790帧，1个任务和9个视频。数据集提供了来自不同摄像头的图像数据（如头部摄像头和左右腕部摄像头）以及机器人的状态数据（如关节位置和运动状态）。此外，还包括机器人的动作数据，用于控制机器人的各个关节和运动。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: ffw_sg2_rev1_TEST
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, ffw_sg2_rev1, robotis

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: 无提供
• 论文: 无提供

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: aiworker
• 总集数: 3
• 总帧数: 1790
• 总任务数: 1
• 总视频数: 9
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 分割:
  • 训练集: 0:3

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• observation.images.cam_head:
  • 数据类型: video
  • 形状: [376, 672, 3]
  • 视频信息:
    • 高度: 376
    • 宽度: 672
    • 通道数: 3
    • 编解码器: libx264
    • 像素格式: yuv420p
• observation.images.cam_wrist_left:
  • 数据类型: video
  • 形状: [240, 424, 3]
  • 视频信息:
    • 高度: 240
    • 宽度: 424
    • 通道数: 3
    • 编解码器: libx264
    • 像素格式: yuv420p
• observation.images.cam_wrist_right:
  • 数据类型: video
  • 形状: [240, 424, 3]
  • 视频信息:
    • 高度: 240
    • 宽度: 424
    • 通道数: 3
    • 编解码器: libx264
    • 像素格式: yuv420p
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [22]
  • 名称: arm_l_joint1, arm_l_joint2, arm_l_joint3, arm_l_joint4, arm_l_joint5, arm_l_joint6, arm_l_joint7, gripper_l_joint1, arm_r_joint1, arm_r_joint2, arm_r_joint3, arm_r_joint4, arm_r_joint5, arm_r_joint6, arm_r_joint7, gripper_r_joint1, head_joint1, head_joint2, lift_joint, linear_x, linear_y, angular_z
• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [22]
  • 名称: 同 observation.state

引用

• BibTeX: 无提供