Franka_place_container_plate_90_trajs_260411

该数据集使用LeRobot创建，包含Franka机器人执行将容器放置在盘子上的任务的记录。数据集包含90个片段，共20574帧，目标帧率为10 FPS。观测数据包括8维的状态（关节位置和夹爪宽度）和8维的动作（下一目标关节位置和夹爪动作）。数据集还包含来自前置摄像头和手腕摄像头的224x224x3图像。数据通过时间戳对齐和线性插值进行重采样。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: CSCSXX/Franka_place_container_plate_90_trajs_260411
• 任务类别: 机器人学
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 数据格式: 已从原始Franka记录转换为LeRobot v3.0格式

数据统计

• 机器人平台: franka
• 目标帧率: 10 FPS
• 任务描述: Place the container on the plate.
• 任务数量: 1
• 轨迹数量: 90
• 总帧数: 20574
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据块大小: 1000
• 数据分割: 训练集包含全部90个轨迹 (train: "0:90")

观测与动作结构

观测

• observation.state: 形状为 [8]，数据类型为 float32。包含关节位置 (joint_pos) 和夹爪宽度 (gripper_width)。

动作

• action: 形状为 [8]，数据类型为 float32。包含下一时间步的关节位置目标 (joint_position) 和夹爪指令。
• 手臂动作: joint_pos[t+1]
• 夹爪动作: 离散值 (>= 0.04 -> 1, < 0.04 -> 0)
• 状态夹爪: gripper_width 连续值

相机配置

相机名称	输出形状	裁剪	缩放
camera_front	224x224x3	top=0, bottom=0, left=0, right=0	224x224
camera_wrist	224x224x3	top=0, bottom=0, left=280, right=0	224x224

• observation.images.camera_front: 数据类型为 video，形状为 [224, 224, 3]，视频编码为 av1，帧率10 FPS。
• observation.images.camera_wrist: 数据类型为 video，形状为 [224, 224, 3]，视频编码为 av1，帧率10 FPS。

数据重采样方法

• robot_state/*: 最近时间戳对齐
• camera/*: 最近时间戳对齐
• gripper_width: 线性插值

数据集文件结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元信息文件: meta/info.json

其他字段

数据集还包含以下索引和时间字段，数据类型均为标量 (shape: [1])：

• timestamp (float32)
• frame_index (int64)
• episode_index (int64)
• index (int64)
• task_index (int64)

附加信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 许可证: [More Information Needed]
• 引用格式: [More Information Needed]