pick_tblock_mp_pdscale_20

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: pick_tblock_mp_pdscale_20
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data//.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: DualPanda
• 总片段数: 1000
• 总帧数: 153000
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 50 fps
• 分割: 训练集（0:1000）

数据特征

观察数据

• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [30]
  • 名称: 包含左右机器人各关节状态
• observation.environment_state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称: 包含目标块的位置和四元数
• observation.qvel:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [30]
  • 名称: 包含左右机器人各关节速度
• observation.env_qvel:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 包含目标块的线速度和角速度
• observation.ee_pose:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [16]
  • 名称: 包含左右机器人末端执行器的位姿和夹爪状态

动作数据

• action.relative_ee_pose:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [16]
  • 名称: 包含左右机器人末端执行器的相对位姿和夹爪状态
• action.ctrl:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [16]
  • 名称: 包含左右机器人各关节控制指令
• action.qpos:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [16]
  • 名称: 包含左右机器人各关节位置
• action.relative_qpos:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [16]
  • 名称: 包含左右机器人各关节相对位置
• action.ee_pose:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [16]
  • 名称: 包含左右机器人末端执行器的位姿和夹爪状态

其他数据

• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]