dataset_test3

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含5个总集，2867帧，1个总任务。数据文件以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储。数据集的特征包括动作（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、前视图像（1080x1920x3）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。数据集的帧率为30fps，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: dataset_test3
• 创建者: roro63
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 数据集主页: 未提供
• 相关论文: 未提供

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/*/*.parquet
• 元信息文件: meta/info.json

数据规模

• 总情节数: 5
• 总帧数: 2867
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 全部数据用于训练 (train: "0:5")

数据存储路径

• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作特征 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态特征 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: (与动作特征相同)

观测图像特征 (observation.images.front)

• 数据类型: video
• 形状: [1080, 1920, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 维度名称:
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息:
  • 视频高度: 1080
  • 视频宽度: 1920
  • 视频编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

元数据特征

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 情节索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=roro63/dataset_test3

引用信息

• BibTeX引用格式: 未提供