Franka_place_container_plate

该数据集名为Franka双机械臂放置容器板数据集，主要任务是移动容器到板上。硬件配置包括2台Franka Emika Panda（7自由度双机械臂设置）和3台Intel RealSense D435摄像头（256×256 RGB，前视和腕部视图）。状态空间为38维，包括左右机械臂的末端执行器位姿、速度、力、扭矩和夹爪状态。动作空间为14维，包括左右机械臂的增量位姿变化和夹爪状态。数据集包含100个episodes，13278帧，1个任务，300个视频，1个chunk，帧率为10fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

Franka Dual-Arm Place Container Plate 数据集概述

数据集基本信息

• 数据集名称: Franka Dual-Arm Place Container Plate Dataset
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 任务描述: 将容器移动到盘子上
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, franka, place_container_plate, dual-arm, teleoperation

硬件配置

• 机器人: 2台 Franka Emika Panda (7自由度双臂设置)
• 相机: 3台 Intel RealSense D435 (256×256 RGB，前视+腕部视角)

状态空间 (38维)

• 左臂 (19维):
  • tcp_pose (6维): 末端执行器位姿 [x, y, z, roll, pitch, yaw]，单位：米和弧度
  • tcp_vel (6维): 末端执行器速度 [vx, vy, vz, wx, wy, wz]，单位：米/秒和弧度/秒
  • tcp_force (3维): 末端执行器受力 [fx, fy, fz]，单位：牛顿
  • tcp_torque (3维): 末端执行器扭矩 [tx, ty, tz]，单位：牛顿米
  • gripper_pose (1维): 夹爪开合度 (0=闭合, 1=打开)
• 右臂 (19维): 结构与左臂相同

动作空间 (14维)

• 左臂 (7维):
  • delta_pose (6维): 增量位姿变化 [dx, dy, dz, droll, dpitch, dyaw]
  • gripper (1维): 目标夹爪状态 (0=闭合, 1=打开)
• 右臂 (7维): 结构与左臂相同

数据集结构

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: franka
• 总情节数: 100
• 总帧数: 13278
• 总任务数: 1
• 总视频数: 300
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 10 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:100)
• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

• image_front: 视频数据，形状 [256, 256, 3]，编码格式 av1，像素格式 yuv420p，非深度图，10 FPS，3通道，无音频
• image_wrist_left: 视频数据，形状 [256, 256, 3]，编码格式 av1，像素格式 yuv420p，非深度图，10 FPS，3通道，无音频
• image_wrist_right: 视频数据，形状 [256, 256, 3]，编码格式 av1，像素格式 yuv420p，非深度图，10 FPS，3通道，无音频
• state: 浮点32数据，形状 [38]
• actions: 浮点32数据，形状 [14]
• timestamp: 浮点32数据，形状 [1]
• frame_index: 整型64数据，形状 [1]
• episode_index: 整型64数据，形状 [1]
• index: 整型64数据，形状 [1]
• task_index: 整型64数据，形状 [1]

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]