single_maltesers_task

该数据集使用LeRobot创建，任务描述为一个麦提莎物品被放置在顶部盒子上，右臂需要将其拿起并放置到底部盒子，左臂可以移动并主要观察盒子的设置。数据集包含50个episodes，共29946帧，数据以parquet格式存储，包含动作、观测、图像等多种数据类型。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: single_maltesers_task
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, aloha, robotics, hdf5
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot

任务描述

• 单个麦提莎物品被放置在上方的盒子上。
• 右臂必须拾取并将其放置在下方的盒子上。
• 左臂可以移动，主要用于观察盒子的设置。

数据集结构

• 总集数: 50
• 总帧数: 29946
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 50 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: action_0 到 action_13
• observation.effort:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: effort_0 到 effort_13
• observation.images.cam_high:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 480, 848]
  • 名称: channel, height, width
• observation.images.cam_left_wrist:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 480, 848]
  • 名称: channel, height, width
• observation.images.cam_right_wrist:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 480, 848]
  • 名称: channel, height, width
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: qpos_0 到 qpos_13
• observation.qvel:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: qvel_0 到 qvel_13
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
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  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

其他信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用: [More Information Needed]