move_rabbit2bear_lab

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专门针对so101_follower机器人类型。数据集包含50个训练episodes，总计22,291帧数据，帧率为30fps。数据特征包括6维关节位置动作（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），对应的6维状态观测，以及侧视和俯视两个角度的RGB视频观测（分辨率360x640）。数据集采用Apache-2.0许可证，主要用于机器人学习和控制任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 50
• 总帧数: 22291
• 总视频数: 100
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 分割: 训练集（train）包含全部50个情节

数据特征

动作（action）

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态（observation.state）

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

侧面图像观测（observation.images.side）

• 数据类型: 视频
• 形状: [360, 640, 3]
• 维度名称:
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息:
  • 高度: 360像素
  • 宽度: 640像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

顶部图像观测（observation.images.top）

• 数据类型: 视频
• 形状: [360, 640, 3]
• 维度名称:
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息:
  • 高度: 360像素
  • 宽度: 640像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

其他特征

• timestamp: float32类型，形状[1]
• frame_index: int64类型，形状[1]
• episode_index: int64类型，形状[1]
• index: int64类型，形状[1]
• task_index: int64类型，形状[1]

数据存储

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower
• 创建工具: LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）