panda_pick_place

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含11个episodes和397个frames，数据以parquet格式存储。数据集包含多种特征，如动作（4维浮点数组）、奖励（1维浮点数组）、状态（18维浮点数组）、前视和腕部图像（128x128像素的3通道视频）等。数据集的视频帧率为10fps，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: panda_pick_place
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总情节数: 11
• 总帧数: 397
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS
• 数据块大小: 1000

数据划分

• 训练集: 包含所有11个情节

数据结构

数据存储为Parquet文件，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频存储为MP4文件，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

• action: 浮点32位数组，形状为[4]，表示动作。
• next.reward: 浮点32位数组，形状为[1]，表示下一时刻的奖励。
• next.done: 布尔数组，形状为[1]，表示情节是否结束。
• complementary_info.discrete_penalty: 浮点32位数组，形状为[1]，表示离散惩罚。
• observation.images.front: 视频类型，形状为[3, 128, 128]，表示前置摄像头图像，编码为AV1，像素格式为yuv420p，非深度图，无音频。
• observation.images.wrist: 视频类型，形状为[3, 128, 128]，表示腕部摄像头图像，编码为AV1，像素格式为yuv420p，非深度图，无音频。
• observation.state: 浮点32位数组，形状为[18]，表示观测状态。
• timestamp: 浮点32位数组，形状为[1]，表示时间戳。
• frame_index: 整型64位数组，形状为[1]，表示帧索引。
• episode_index: 整型64位数组，形状为[1]，表示情节索引。
• index: 整型64位数组，形状为[1]，表示索引。
• task_index: 整型64位数组，形状为[1]，表示任务索引。

代码库版本

v3.0

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供