Aibot2_combined_pick_object_JC_intern_2026_06_08_15fps

该数据集是一个机器人任务数据集，专门针对Aibot2机器人执行拾取物体任务。它包含834个episodes，总计246,309帧，帧率为15fps。数据集中记录了机器人的动作（如左臂和右臂的位置、四元数以及左右夹爪的位置）、观测状态（包括左右臂各关节的位置和夹爪关节位置）、以及来自四个摄像头（前、左、右、顶部）的图像观测，每个图像分辨率为240x320像素，3通道。此外，还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。该数据集适用于机器人学习、计算机视觉和人工智能研究，特别是用于训练和评估机器人控制算法。This dataset is a robot task dataset specifically designed for the Aibot2 robot performing object picking tasks. It contains 834 episodes, totaling 246,309 frames at a frame rate of 15fps. The dataset records robot actions (such as left and right arm positions, quaternions, and left and right gripper positions), observation states (including joint positions of the left and right arms and gripper joints), and image observations from four cameras (front, left, right, top), each with a resolution of 240x320 pixels and 3 channels. Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data is stored in parquet file format, and videos are stored in mp4 format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. This dataset is suitable for robotics learning, computer vision, and artificial intelligence research, particularly for training and evaluating robot control algorithms.

原始信息汇总

数据集概述：Aibot2_combined_pick_object_JC_intern_2026_06_08_15fps

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 [LeRobot]（https://github.com/huggingface/lerobot） 创建。

数据集规模与结构

• 机器人类型：aibot2
• 总集数（episodes）：834
• 总帧数（frames）：246,309
• 总任务数：1
• 帧率（FPS）：15
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据分割：训练集包含全部 0–833 集（train: "0:834"）
• 数据格式：
  • 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

数据集包含以下特征：

• action：动作指令（16 维，float32）
  • 左臂位置、姿态（x, y, z, qx, qy, qz, qw）
  • 右臂位置、姿态（x, y, z, qx, qy, qz, qw）
  • 左夹爪位置（left_gripper.pos）
  • 右夹爪位置（right_gripper.pos）
• observation.state：机器人状态（16 维，float32）
  • 左右臂各 7 个关节位置
  • 左右夹爪各 1 个关节位置
• observation.images：来自四个摄像头的视频图像（AV1 编码，15 FPS，240x320 分辨率，3 通道）：
  • camera_front（前置摄像头）
  • camera_left（左置摄像头）
  • camera_right（右置摄像头）
  • camera_top（顶部摄像头）
• timestamp：时间戳（float32，1 维）
• frame_index：帧索引（int64，1 维）
• episode_index：集索引（int64，1 维）
• index：全局索引（int64，1 维）
• task_index：任务索引（int64，1 维）

可视化与交互

• 您可以通过 [LeRobot 可视化工具]（https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=alphabot2/Aibot2_combined_pick_object_JC_intern_2026_06_08_15fps） 在线浏览该数据集。