can_task

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: can_task
• 发布者: Merenova
• 托管平台: Hugging Face
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot

数据集来源

• 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 未指定
• 总情节数: 24
• 总帧数: 2109
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS
• 数据分割: 全部数据（索引0至24）用于训练。

文件路径格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

1. observation.state

   • 数据类型: float64
   • 形状: [13]
   • 名称: 对应13个电机状态（right_x, right_y, right_z, right_q1, right_q2, right_q3, right_q4, right_g1, right_g2, right_g3, right_g4, right_g5, right_g6）。

2. observation.images.front

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [84, 84, 3] (宽度，高度，通道)
   • 视频信息: 帧率10.0 FPS，高度84像素，宽度84像素，通道数3，编码格式av1，像素格式yuv420p，非深度图，无音频。

3. observation.images.wrist

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [84, 84, 3] (宽度，高度，通道)
   • 视频信息: 帧率10.0 FPS，高度84像素，宽度84像素，通道数3，编码格式av1，像素格式yuv420p，非深度图，无音频。

4. done

   • 数据类型: bool
   • 形状: [1]

5. reward

   • 数据类型: float64
   • 形状: [1]

6. action

   • 数据类型: float64
   • 形状: [7]
   • 名称: 对应7个动作维度（right_x, right_y, right_z, right_r, right_p, right_y, right_gripper）。

7. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

8. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

10. index

    • 数据类型: int64
    • 形状: [1]

11. task_index

    • 数据类型: int64
    • 形状: [1]

附加信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供