ex1_all_v3

该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot工具创建。它包含190个episodes，总计108458帧，涉及3个不同的任务。数据集以parquet文件格式存储数据，并包含对应的mp4格式视频文件，帧率为30fps。数据特征包括机器人的动作（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（同样6个关节位置）、前端摄像头图像（分辨率480x640，RGB三通道）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。机器人类型为so_follower，适用于机器人控制和研究任务。

This dataset is a robot learning dataset created using the LeRobot tool. It contains 190 episodes, totaling 108,458 frames, involving 3 different tasks. The data is stored in parquet file format and includes corresponding mp4 format video files with a frame rate of 30fps. Data features include robot actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (same 6 joint positions), front camera images (resolution 480x640, RGB three channels), timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. The robot type is so_follower, suitable for robot control and research tasks.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个机器人学习数据集，使用 LeRobot 框架创建，旨在为机器人操控任务提供训练数据。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 机器人类型: so_follower
• 数据量:
  • 总片段数: 190
  • 总帧数: 108,458
  • 总任务数: 3
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据集结构

数据集包含训练集（全部190个片段），其结构如下：

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

字段名	数据类型	维度	说明
action	float32	[6]	6维动作指令，包含肩部、肘部、腕部、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维观测状态，与动作维度对应
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作和状态说明

动作（action）和状态（observation.state）均包含以下6个关节位置信息：

• shoulder_pan.pos - 肩部水平旋转
• shoulder_lift.pos - 肩部抬升
• elbow_flex.pos - 肘部弯曲
• wrist_flex.pos - 腕部弯曲
• wrist_roll.pos - 腕部旋转
• gripper.pos - 夹爪开合

可视化

您可以通过以下空间在线预览该数据集：
可视化数据集