ur5_pickandplace_3

该数据集是使用LeRobot创建的，主要涉及UR5E机器人的操作数据。数据集包含10个episodes，总计7577帧数据，帧率为10fps。数据特征包括图像（256x256x3）、手腕图像（256x256x3）、关节位置（6维）、夹持器状态（1维）、机器人状态（7维）、动作（7维）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据以parquet格式存储，分为训练集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: LPSlvlv/ur5_pickandplace_3
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, ur5, ur5e, freedrive

数据集统计

• 机器人类型: ur5e
• 总情节数: 10
• 总帧数: 7577
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 数据分割: 训练集 (0:10)

数据结构与特征

数据文件格式为Parquet，路径模式为：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet

特征字段

• image: 图像数据，数据类型为图像，形状为 [256, 256, 3] (高度, 宽度, 通道)
• wrist_image: 腕部图像数据，数据类型为图像，形状为 [256, 256, 3] (高度, 宽度, 通道)
• joints: 关节数据，数据类型为 float32，形状为 [6]
• gripper: 夹爪数据，数据类型为 float32，形状为 [1]
• state: 状态数据，数据类型为 float32，形状为 [7]
• actions: 动作数据，数据类型为 float32，形状为 [7]
• timestamp: 时间戳，数据类型为 float32，形状为 [1]
• frame_index: 帧索引，数据类型为 int64，形状为 [1]
• episode_index: 情节索引，数据类型为 int64，形状为 [1]
• index: 索引，数据类型为 int64，形状为 [1]
• task_index: 任务索引，数据类型为 int64，形状为 [1]

其他信息

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• 引用: [More Information Needed]