psg777_blacktape10
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学领域的数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对so101_follower机器人类型。数据集包含13个episodes，总计7063帧数据，帧率为30fps。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。数据集特征包括：6维动作向量（对应肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），6维观测状态（关节位置），两个图像观测（分辨率为480x640的RGB视频，无音频），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。动作和观测值以归一化单位表示（关节值范围-100到100，夹爪值范围0到100），未转换为物理角度，因此需视为近似值。数据集已迁移到LeRobotDataset v3.0版本，适用于机器人控制和学习任务。
This dataset belongs to the field of robotics and was created using the LeRobot tool, specifically for the so101_follower robot type. It contains 13 episodes, totaling 7063 frames of data with a frame rate of 30fps. The data is stored in parquet file format, and videos are stored in mp4 format. The dataset features include: a 6-dimensional action vector (corresponding to shoulder rotation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), a 6-dimensional observation state (joint positions), two image observations (RGB videos with a resolution of 480x640, no audio), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. Actions and observations are expressed in normalized units (joint values range from -100 to 100, gripper values range from 0 to 100) and are not converted to physical angles, so they should be considered approximations. The dataset has been migrated to the LeRobotDataset v3.0 version and is suitable for robot control and learning tasks.
数据集概述：psg777/blacktape10
该数据集是一个机器人数据集，由 LeRobot 工具创建，专门用于机器人操控任务。
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人 (Robotics)
- 标签: LeRobot, so101_follower
- 主页: 信息缺失
- 论文: 信息缺失
数据集规模与结构
- 总片段数 (总episodes): 13
- 总帧数: 7063
- 总任务数: 1
- 帧率 (FPS): 30
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据格式: Parquet (数据) + MP4 (视频)
- 数据集划分: 只有一个训练集，包含全部13个片段 (
train: "0:13")。 - 代码库版本: v3.0
特征 (Features)
数据集包含以下特征维度，所有数据均在30 FPS下采集：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 6维动作，包括6个关节位置 (肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置) |
observation.state |
float32 | (6,) | 6维观察状态，与动作维度对应的关节位置 |
observation.images.image |
video (uint8) | (480, 640, 3) | 主摄像头图像，分辨率480x640，3通道 (RGB)，AV1编码 |
observation.images.image2 |
video (uint8) | (480, 640, 3) | 副摄像头图像，分辨率480x640，3通道 (RGB)，AV1编码 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
机器人与数据处理说明
- 机器人类型:
so101_follower - 动作维度: 6
- 关键说明: 该数据集已迁移到 LeRobotDataset v3.0。原始的关节数据采用“归一化单位” (-100到100 关节位置，0到100 夹爪位置)。由于无法获取每个机器人的校准文件，这些关节状态和动作未被转换为物理角度单位，直接保留了原始的归一化单位。因此，这些关节值应被视为近似值。
数据路径
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
