pickplace_ybcubes

该数据集使用LeRobot框架创建，涉及Unitree_G1_Inspire机器人的数据。数据集包含观察状态、动作和视频数据，具体包括26维的机器人关节状态和动作数据，以及480x640分辨率的头部摄像头视频。数据以parquet格式存储，总共有50个episodes，137878帧，分为2个任务。视频帧率为30fps，数据集总大小为100MB（数据文件）和500MB（视频文件）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pickplace_ybcubes
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总情节数: 50
• 总帧数: 137878
• 总任务数: 2
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB

数据集结构

• 数据分割: 训练集 (0:50)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测数据

• observation.state: 26维浮点向量，表示机器人状态，包括左右肩、肘、腕及手指关节角度。
• observation.images.cam_head: 视频数据，尺寸为480x640x3，编码格式为AV1，无音频。

动作数据

• action: 26维浮点向量，与observation.state特征命名完全一致，表示机器人动作指令。

元数据

• timestamp: 时间戳。
• frame_index: 帧索引。
• episode_index: 情节索引。
• index: 索引。
• task_index: 任务索引。

机器人平台

• 机器人类型: Unitree_G1_Inspire

代码库版本

• LeRobot版本: v3.0

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供