so101_custom_dataset
收藏Hugging Face2026-01-30 更新2026-01-30 收录
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https://huggingface.co/datasets/kinokinokk/so101_custom_dataset
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
kinokinokk
创建时间：
2026-01-30
原始信息汇总
so101_custom_dataset 数据集概述
基本信息
- 数据集名称： so101_custom_dataset
- 创建工具： 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
- 许可协议： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人学
- 标签： LeRobot
数据集结构
- 数据文件格式： Parquet 文件
- 数据文件路径模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据块大小： 1000
- 帧率： 30 FPS
数据特征
数据集包含以下特征字段：
动作空间
- 特征名：
action - 数据类型：
float32 - 形状：
[4] - 描述： 包含四个关节的位置指令：
shoulder_pan.posshoulder_lift.poselbow_flex.poswrist_flex.pos
观测状态
- 特征名：
observation.state - 数据类型：
float32 - 形状：
[4] - 描述： 包含四个关节的当前位置状态：
shoulder_pan.posshoulder_lift.poselbow_flex.poswrist_flex.pos
图像观测
- 特征名：
observation.images.front - 数据类型：
video - 形状：
[480, 640, 3] - 维度说明：
- 高度：480 像素
- 宽度：640 像素
- 通道数：3 (RGB)
元数据特征
- 时间戳：
timestamp(float32, 形状[1]) - 帧索引：
frame_index(int64, 形状[1]) - 回合索引：
episode_index(int64, 形状[1]) - 数据索引：
index(int64, 形状[1]) - 任务索引：
task_index(int64, 形状[1])
技术规格
- 代码库版本： v3.0
- 机器人类型： so_follower_4dof (4自由度)
- 数据文件总大小： 100 MB
- 视频文件总大小： 200 MB
数据统计
- 总回合数： 0
- 总帧数： 0
- 总任务数： 0
- 数据分割： 未指定
引用信息
- 主页： 未提供
- 论文： 未提供
- 引用格式： 未提供
