9153_minimal_sim_franka_panda_eval_10000_2

该数据集是一个机器人仿真数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对Franka Panda机器人。数据集包含10个episodes，总计1000帧数据，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，并包含视频文件。特征包括动作数据（如末端执行器位置和夹爪位置）、关节位置和扭矩、状态观测（涵盖关节位置、速度、扭矩以及末端执行器位置和速度）、图像观测（来自前视和腕部摄像头的128x128分辨率视频，帧率为10fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集主要用于机器人学习和控制任务，支持训练和评估机器人行为。

This dataset is a robot simulation dataset created using LeRobot, specifically designed for the Franka Panda robot. It contains 10 episodes, totaling 1000 frames of data, and involves 1 task. The data is stored in parquet format and includes video files. Features include action data (such as end-effector position and gripper position), joint positions and torques, state observations (covering joint positions, velocities, torques, as well as end-effector position and velocity), image observations (from front-view and wrist cameras with 128x128 resolution video at 10fps), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is primarily used for robot learning and control tasks, supporting the training and evaluation of robot behaviors.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: 9153_minimal_sim_franka_panda_eval_10000_2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 机器人类型: Franka Panda

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 10
• 总帧数 (Frames): 1000
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 10
• 分块大小 (Chunks Size): 1000

数据集拆分

• 训练集: 全部10个片段（索引0至9）

数据特征

动作 (Action)

• 末端执行器位置 (7维): 包含x, y, z位置，rx, ry, rz旋转，以及夹爪位置。
• 关节位置 (8维): 包含7个关节位置和夹爪位置。
• 关节力矩 (8维): 包含7个关节力矩和夹爪力矩。

观测状态 (Observation State)

• 36维向量: 包含7个关节的位置、速度、力矩，夹爪的位置、速度、力矩，以及末端执行器的位置、速度信息。

观测图像 (Observation Images)

• 前视摄像头 (front): 分辨率128x128，3通道，AV1编码，10 FPS。
• 腕部摄像头 (wrist): 分辨率128x128，3通道，AV1编码，10 FPS。

其他特征

• 时间戳 (timestamp): float32，单值。
• 帧索引 (frame_index): int64，单值。
• 片段索引 (episode_index): int64，单值。
• 全局索引 (index): int64，单值。
• 任务索引 (task_index): int64，单值。

数据格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

创建工具

• 该数据集使用 LeRobot 创建。