so101_pickplace_20260502_203104_clean

该数据集名为so101_pickplace_20260502_203104_clean，使用LeRobot工具构建，专注于机器人技术领域的拾取和放置任务。数据集包含10个片段，总计5091帧，所有数据均用于训练目的。机器人类型为so_follower，数据以Parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储，帧率为30fps。特征包括6维浮点型动作和状态观察（对应机器人肩部、肘部、腕部和夹爪的位置），以及来自前置摄像头的480x640分辨率RGB图像观察。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引等元数据。采用Apache 2.0许可证，但未提及主页和论文信息。

The dataset named so101_pickplace_20260502_203104_clean is created using the LeRobot tool and focuses on robotics, specifically pick and place tasks. It contains 10 episodes with a total of 5091 frames, all used for training. The robot type is so_follower, with data stored in Parquet file format and video files in MP4 format at a frame rate of 30fps. Features include 6-dimensional floating-point actions and state observations (corresponding to positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), as well as RGB image observations from a front-facing camera with a resolution of 480x640. Additionally, metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices are included. The dataset is licensed under Apache 2.0, but homepage and paper information is missing.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_pickplace_20260502_203104_clean
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/RobotLearningProject/so101_pickplace_20260502_203104_clean
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 10
• 总帧数: 5091
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 fps
• 数据分割:
  • 训练集: 片段 0 到 9

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
observation.state	float32	[6]	包含 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，帧率 30 fps，编码 av1
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

• BibTeX: 信息待补充