metaworld_mt10_roboe_texture

该数据集是使用LeRobot创建的机器人相关数据集。数据集包含多种特征，如观察状态、动作、奖励、成功指标、图像和任务标识符，共有500个片段和10个任务。数据以parquet文件格式存储，并包含视频文件。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: metaworld_mt10_roboe_texture
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总情节数: 500
• 总帧数: 46327
• 总任务数: 10
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 80 FPS

数据划分

• 训练集: 包含全部500个情节 (索引范围: 0:500)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据集包含以下特征字段：

• observation.state: 形状为[4]的float32数组，表示状态观测。
• action: 形状为[4]的float32数组，表示机器人动作，轴标签为["x", "y", "z", "gripper"]。
• next.reward: 形状为[1]的float32数组，表示下一时刻的奖励。
• next.success: 形状为[1]的布尔数组，表示下一时刻是否成功。
• observation.image: 形状为[3, 224, 224]的图像数据，通道顺序为["channels", "height", "width"]。
• task_id: 形状为[1]的int16数组，表示任务ID。
• timestamp: 形状为[1]的float32数组，表示时间戳。
• frame_index: 形状为[1]的int64数组，表示帧索引。
• episode_index: 形状为[1]的int64数组，表示情节索引。
• index: 形状为[1]的int64数组，表示索引。
• task_index: 形状为[1]的int64数组，表示任务索引。

代码库版本

• 版本: v3.0

引用信息

• 论文: 信息缺失
• 主页: 信息缺失
• BibTeX引用: 信息缺失