M2S_26_00

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人技术相关的数据。数据集结构包括观察数据（状态、不同视角的图像）、动作、关节角度以及时间戳和情景索引等元数据。数据存储在parquet文件中，并包含视频文件。数据集共有600个情景，495501帧，且仅包含训练数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: M2S_26_00
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 600
• 总帧数: 495,501
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 全部数据（第0至600个情节）均用于训练。

数据结构

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据特征

数据集包含以下特征字段：

环境与任务标识

• kitchen_num: 整数，形状[1]。
• kitchen_sub_num: 整数，形状[1]。
• kitchen_type: 整数，形状[1]。
• task_index: 整数，形状[1]。

情节与帧标识

• episode_index: 整数，形状[1]。
• frame_index: 整数，形状[1]。
• index: 整数，形状[1]。
• timestamp: 浮点数，形状[1]。
• is_first: 整数，形状[1]，标识情节开始。
• is_last: 整数，形状[1]，标识情节结束。
• subtask_index: 整数，形状[1]。

机器人状态

• initial_pose: 浮点数，形状[6]，包含位置(x, y)和四元数姿态(qw, qx, qy, qz)。
• observation.state: 浮点数，形状[23]，包含左右机械臂的位姿、夹爪状态及基座速度。
• joint_angles: 浮点数，形状[14]，对应14个具体关节的角度。

观察图像（视频格式）

• observation.images.front: 视频，分辨率240x320，3通道，30 FPS，H.264编码。
• observation.images.wrist_left: 视频，分辨率240x320，3通道，30 FPS，H.264编码。
• observation.images.wrist_right: 视频，分辨率240x320，3通道，30 FPS，H.264编码。

动作

• action: 浮点数，形状[23]，其维度命名与observation.state特征完全一致。

补充说明

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 未指定
• 主页与论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失