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该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot创建。它包含一个双机械臂机器人（类型为bi_so_follower）的演示数据，用于单个任务。数据集由30个episodes组成，总计42240帧，帧率为30fps。数据以parquet文件存储，视频文件以MP4格式存储。特征包括：动作数据（12维浮点数组，表示左右机械臂的关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观测数据包括状态（与动作相同的12维关节位置）和三个视频流（左腕摄像头、右腕摄像头和右顶部摄像头），每个视频分辨率为480x640，3通道彩色，使用AV1编解码器。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习。

This dataset is a robot control dataset created using LeRobot. It contains demonstration data for a dual-arm robot (type bi_so_follower) for a single task. The dataset consists of 30 episodes, totaling 42,240 frames at a frame rate of 30fps. Data is stored in parquet files, with video files in MP4 format. Features include: action data (a 12-dimensional float array representing joint positions for both left and right arms, such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position); observation data includes state (the same 12-dimensional joint positions as actions) and three video streams (left wrist camera, right wrist camera, and right top camera), each with a resolution of 480x640, 3-channel color, using the AV1 codec. Additionally, metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices are included. The dataset is suitable for robot learning tasks, such as imitation learning or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人学习的演示数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人技术 (robotics)
• 标签： LeRobot
• 创建工具： LeRobot

数据集规模

• 总演示轮次 (Episodes)： 30
• 总帧数 (Frames)： 42,240
• 总任务数： 1
• 帧率： 30 FPS
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB

数据集结构

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： bi_so_follower
• 数据拆分： 训练集 (train) 包含全部 30 个演示轮次 (索引 0:30)
• 数据格式：
  • 数据文件： data/*/*.parquet (Parquet 格式)
  • 视频文件： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 (MP4 格式)

特征描述

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	描述
action	float32	机器人动作指令，共 12 维，包含左右臂的肩部、肘部、腕部、夹爪位置。
observation.state	float32	机器人观测状态，共 12 维，与 action 特征维度相同。
observation.images.left_wrist	video (AV1)	左侧腕部摄像头图像，分辨率 480x640，3 通道，30 FPS。
observation.images.right_wrist	video (AV1)	右侧腕部摄像头图像，分辨率 480x640，3 通道，30 FPS。
observation.images.right_top	video (AV1)	右侧顶部摄像头图像，分辨率 480x640，3 通道，30 FPS。
timestamp	float32	时间戳，形状为 [1]。
frame_index	int64	帧索引，形状为 [1]。
episode_index	int64	演示轮次索引，形状为 [1]。
index	int64	全局索引，形状为 [1]。
task_index	int64	任务索引，形状为 [1]。