so100_picknplace_v2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: SeanLMH/so100_picknplace_v2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, so100, pick_n_place

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: 无
• 论文: 无
• BibTeX引用: 无

数据集结构

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: so100
• 总情节数: 201
• 总帧数: 68906
• 总任务数: 1
• 总视频数: 402
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 分割: 训练集 (0:201)

数据路径

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观测图像 (overhead & front):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 帧率: 30.0
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 通道数: 3
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 深度图: false
    • 音频: false
• 其他特征:
  • timestamp: float32, [1]
  • frame_index: int64, [1]
  • episode_index: int64, [1]
  • index: int64, [1]
  • task_index: int64, [1]