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该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专为机器人相关任务设计，采用LeRobot框架的标准格式，可能包含机器人控制、感知或交互数据，适用于机器学习和机器人研究应用。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人领域的数据集，遵循 Apache-2.0 许可证。数据集使用 LeRobot 框架创建。

数据集基本信息

• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot, robotics, lerobot, LeLab
• 机器人类型：so_follower
• 总集数：8
• 总帧数：2321
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• Codebase 版本：v3.0
• 数据分割：训练集为所有8个片段（0:8）

数据集特征

数据集包含以下特征：

• action：6维浮点型动作数据，包含机械臂关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos）和夹爪位置（gripper.pos）。
• observation.state：6维浮点型状态观测，与动作特征命名一致。
• observation.images.wrist_camera：腕部摄像头视频数据，分辨率 480x640，3通道，AV1 编码，30 FPS。
• observation.images.overhead_camera：顶部摄像头视频数据，分辨率 480x640，3通道，AV1 编码，30 FPS。
• timestamp：时间戳（float32）。
• frame_index：帧索引（int64）。
• episode_index：片段索引（int64）。
• index：索引（int64）。
• task_index：任务索引（int64）。

数据文件结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1000