sim_test_updated_cams

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建，专为机器人学习任务设计。数据集包含机器人的状态观测（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪状态，共6个浮点数值）、动作命令（同样为6个浮点数值）、来自两个摄像头的图像观测（头顶和手腕摄像头，分辨率为256x256的RGB视频，帧率为30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集总共有5个episodes，1575帧，涉及一个任务，数据以parquet文件和视频文件形式存储，总数据大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so101_follower，适用于训练和评估机器人控制模型。

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称: sim_test_updated_cams
• 创建者: RADTEAM
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, robotics, lerobot, LeLab
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集结构

• 总集数 (Total Episodes): 5
• 总帧数 (Total Frames): 1575
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小: 200 MB（MP4格式）
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 机器人类型: so101_follower
• 数据集划分: 训练集 (Train) 包含全部5个集（索引 0:5）

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状 (Shape)	说明
observation.state	float32	[6]	机器人关节状态：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper
action	float32	[6]	动作指令：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper
observation.images.overhead	video (AV1编码)	[256, 256, 3]	顶部视角图像，分辨率256x256，RGB三通道，帧率30fps
observation.images.wrist	video (AV1编码)	[256, 256, 3]	腕部视角图像，分辨率256x256，RGB三通道，帧率30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

• 可通过 LeRobot可视化空间 预览该数据集。

引用

• BibTeX: 目前需更多信息（待补充）。