lingbot_va_double_camera

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。The dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

lingbot_va_double_camera 数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/Flimdejong/lingbot_va_double_camera
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集配置

• 配置名称：default
• 数据文件：data//.parquet

数据集结构

代码库版本与帧率

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（fps）：30

特征字段

动作（action）

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 字段名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 字段名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像（observation.images.image）

• 数据类型：video
• 尺寸：480 × 640 × 3
• 是否深度图：否
• 视频高度：480
• 视频宽度：640
• 视频编解码器：av1
• 像素格式：yuv420p
• 视频帧率：30
• 视频通道数：3
• 是否有音频：否
• video.g：2
• video.crf：30
• video.preset：12
• video.fast_decode：0
• 视频后端：pyav

观测图像（observation.images.image2）

• 数据类型：video
• 尺寸：480 × 640 × 3
• 是否深度图：否
• 视频高度：480
• 视频宽度：640
• 视频编解码器：av1
• 像素格式：yuv420p
• 视频帧率：30
• 视频通道数：3
• 是否有音频：否
• video.g：2
• video.crf：30
• video.preset：12
• video.fast_decode：0
• 视频后端：pyav

时间戳（timestamp）

• 数据类型：float32
• 维度：1

帧索引（frame_index）

• 数据类型：int64
• 维度：1

回合索引（episode_index）

• 数据类型：int64
• 维度：1

索引（index）

• 数据类型：int64
• 维度：1

任务索引（task_index）

• 数据类型：int64
• 维度：1

数据集统计

• 总回合数：50
• 总帧数：18394
• 总任务数：1

存储与路径配置

• 块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小（MB）：100
• 视频文件大小（MB）：200
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

机器人信息

• 机器人类型：so_follower

数据划分

• 训练集（train）：0:50

可视化工具

• 数据集可视化地址：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Flimdejong/lingbot_va_double_camera

引用信息

• BibTeX：未提供