umi-piper-100eps

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: umi-piper-100eps
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: piper
• 总片段数: 100
• 总帧数: 66128
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (split: 0:100)

数据特征

• 动作 (action): 7维浮点向量，包含6个关节位置和夹爪位置
• 观测状态 (observation.state): 7维浮点向量，包含6个关节位置和夹爪位置
• 观测图像 (observation.images.wrist): 视频数据，分辨率480x640像素，3通道，编码格式AV1，帧率30 FPS，无深度图，无音频
• 时间戳 (timestamp): 32位浮点数
• 帧索引 (frame_index): 64位整数
• 片段索引 (episode_index): 64位整数
• 索引 (index): 64位整数
• 任务索引 (task_index): 64位整数

数据存储

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet (Parquet格式)
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 (MP4格式)