eval_car_box_depi_adv_v2

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，由LeRobot创建。数据集包含了机器人动作和观测数据，具体包括动作（6个浮点数表示的关节角度）、观测状态（6个浮点数表示的关节角度）、顶部和腕部视角的图像（480x640分辨率，RGB三通道）、时间戳、帧索引、剧集索引等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集包含10个剧集，14638帧，1个任务，数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为500MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_car_box_depi_adv_v2
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 10
• 总帧数: 13348
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB

数据划分

• 训练集: 包含所有10个情节 (索引范围: 0:10)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 关节名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
   • 帧率: 30 FPS

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 关节名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
   • 帧率: 30 FPS

3. 观测图像 (顶部摄像头)

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道: 3
     • 无音频

4. 观测图像 (腕部摄像头)

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道: 3
     • 无音频

5. 时间戳

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 帧率: 30 FPS

6. 帧索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 帧率: 30 FPS

7. 情节索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 帧率: 30 FPS

8. 索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 帧率: 30 FPS

9. 任务索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 帧率: 30 FPS

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so100

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]